Bài tập phân tích hệ động lực có điều khiển năm 2024
|
Thuật ngữ robot xuất hiện lần đầu tiên năm 1920 để chỉ một nhân vật "viễn tưởng" có khả năng làm việc mềm dẻo nhưng khỏe gấp nhiều lần con người. "Nhân vật đó" đó đã là hiện thực vào năm 1960 và năm 1961 Robot công nghiệp đã được ứng dụng trong công nghiệp. Trong dây chuyền sản xuất với mức độ tự động hóa cao, robot công nghiệp đóng vai trò rất quan trọng trong việc giảm cường độ lao động cho người lao động, tăng năng suất và độ chính xác gia công, góp phần tăng chất lượng và số lượng và giảm giá thành sản phẩm Show Cuốn sách “Phân tích và điều khiển Robot công nghiệp" có nội dung là phân tích, tính toán cơ cấu cơ khi robot, cơ cấu chấp hành của robot công nghiệp làm cơ sở cho phân tích, thiết kế hệ thống điều khiển cho robot theo nhiệm vụ của nó trong công nghiệp Cuốn sách được biên soạn theo đề cương môn học Robot của chuyên ngành Tự động hóa – Trường Đại học Bách khoa Hà Nội đã được Hội đồng Khoa học Trường thông qua. Với mục đích biên soạn cho giảng dạy môn học Robot Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội và các trường đại học, cao đẳng khác, sách gồm 9 chương được sắp xếp theo trinh tự hợp lí, có nội dung cơ bản và chuyên sâu trong lĩnh vực kỹ thuật robot công nghiệp. Trong mỗi chương có các ví dụ minh họa và bài tập tự giải, Chương 1 - Tổng quan về robot công nghiệp: Trinh bày một cách tổng quan về lịch sử phát triển, các đặc tính robot công nghiệp và các khâu của một robot công nghiệp với mô tả chi tiết về cấu tạo cơ cấu chuyển động. Chương 2 - Đông học vị trí robot: Trinh bày cơ sở quan trọng của động học vị trí là phép biểu đổi, mối quan hệ vị trí giữa các bộ phận trong robot thể hiện bằng hai bài toán động học thuận và động học ngược. Chương 3 - Động học vị trí vi sai. Để cập những vấn đề về chuyển động vi sai của robot, quan hệ dịch chuyển vì sai giữa các bộ phận robot và ma trận Jacobien trong robot. Chương 4 - Động lực học robot: Phân tích và xây dựng phương trình động lực học của robot đơn giản và robot n thanh nổi. Xây dựng các dạng mô hình toán học của hệ thống robot và quan hệ mômen và lực tĩnh trong robot. Chương 5 – Thiết kế quĩ đạo chuyển động: Phân tích cơ sở và các phương pháp xây dựng quĩ đạo chuyển động robot ở không gian khớp và không gian tay với một số dạng quĩ đạo thông dụng. Chương 6 - Điều khiển chuyển động robot: Phan I cau vụ và phương pháp tổng hợp các hệ thống điều khiển chuyển động trong không gian khớp. Họ thống điều khiển độc lập, họ thung dieu khien tập trung, hệ thống điều khiển thích nghi và hệ thống điều khiển không gian tuy sử dụng ma trận Juvibien chuyển vị và nghịch đảo. Đánh giá chất lượng hệ thống điều khiển thông qua các kết quả mới phỏng Chương 7 – Hệ thống điều khiển lực. Trình bày về các phương pháp điều khiển lực kinh điển. Điều khiển trở kháng và điều khiển hỏi hợp với một số kết quả mô phỏng Chương 8 – Cơ cấu chấp hành và cấu trúc hệ thống điều khiển. Phân tích các đặc điểm và cấu trúc của các hệ thống truyền động sử dụng trong veo công nghiệp: hệ thống thủy lực, khi nen và hệ thống truyền dụng điều. Mô tả cấu trúc chung của hệ thống điều khiển của robot Chương 9 – Cảm biển trong robot. Mô tả về cấu tạo, nguyên lí làm việc, đặc tính và ứng dụng của các cảm biển sử dụng trong robot con cái của biển bên trong và cảm biển bên ngoài Sách được dùng làm giáo trình chính chủ chuyên ngành Tự động hóa, cũng có thể làm tài liệu học tập cho sinh viên một số ngành trong ngành Điện và một số ngành liên quan, làm tài liệu tham khảo cho học viên cao học, nghiên cứu sinh chuyên ngành Tự động hóa Điều khiển tự động, cho các cậu bị kĩ thuật trong vận hành, thiết kế và bảo dưỡng các hệ thống điều khiển robot trong chung nghiệp Tác giả bày tỏ lòng biết ơn về những định hưởng của cố Giáo sư Nguyễn Công Hiến cho cuốn sách này. Tác giả cảm cho các đáng nghiệp ở Bộ môn Tự động hóa xí nghiệp công nghiệp Trường Đại học Bách khoa Hà Ni đã khuyến khích động viên tác giả và cả đóng góp cho nội dung của cuốn sách. Tác giả đặc biệ cảm em vợ và gia đình đã dành cho tác giả mọi thời gian tự do và khuyến khích động viên giúp đế trong thời gian viết cuốn sách này. Tuy đã dành nhiều thời gian suy nghĩ và biên soạn, song với sự biên soạn li đầu, cuốn sách không thể tránh khỏi các thiếu sót, tác giả xin chân thành cảm ơn và mong nhận được sự đóng góp ý kiến của bạn đọc . Các ý kiến đóng góp xin gửi về Bộ môn Tự động hóa xi nghiệp công nghiệp Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội, hoặc Nhà xuất bản Khoa học và Kỹ thuật - 7 Trần Hưng Đạo Hà Nội. Download Free PDF Download Free PDF Bài tập chương 1-6 sách Cơ sở điều khiển quá trìnhBài tập chương 1-6 sách Cơ sở điều khiển quá trìnhBài tập chương 1-6 sách Cơ sở điều khiển quá trìnhBài tập chương 1-6 sách Cơ sở điều khiển quá trìnhTham khảo và tổng hợp từ nhiều bạn K63 |
